눈앞이 캄캄해도, 계단이 있어도 척척! 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 넘어지지 않고 이동할 수 있는 ‘블라인드 보행’ 로봇 기술이 개발됐습니다. ⬇️어떻게 활용할 수 있을까?
연기 자욱한 화재 등 재난현장에 유용할 듯 카이스트 연구진이 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 넘어지지 않고 이동할 수 있는 ‘블라인드 보행’ 로봇 기술을 개발했다. 카이스트 동영상 갈무리 칠흑같은 밤이나 연기 자욱한 재난 현장 등에서 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 넘어지지 않고 이동할 수 있는 ‘블라인드 보행’ 로봇 기술이 개발됐다. 카이스트 전기및전자공학부 명현 교수 연구팀이 다양한 비정형 환경에서도 정상적인 보행이 가능한 로봇 제어 기술을 개발했다고 29일 밝혔다. 연구진은 ‘드림워크’로 명명한 이 제어 시스템을 사족보행 로봇에 탑재하면 다양한 형태의 로봇 드림워커를 만들어낼 수 있다고 밝혔다. 연구진에 따르면 기존 보행 로봇 제어기는 기구학 또는 동역학 모델을 기반으로 한다. 그러나 이 기술은 주변 환경을 인지할 수 있는 능력에 많이 의존한다.
카이스트 동영상 갈무리 연구팀이 개발한 제어기인 드림워크는 크게 지면과 로봇의 정보를 추정하는 상황 추정 네트워크와 제어 명령을 산출하는 정책 네트워크로 구성된다. 상황추정 네트워크는 관성 정보와 관절 정보들을 통해 지면의 정보와 로봇의 상태를 추정한다. 정책 네트워크는 이 정보를 토대로 최적의 제어 명령을 내린다. 연구진은 1시간 정도의 학습 과정을 거치면 주변 지형을 보지 않고도, 로봇 내부의 관성 센서와 관절 각도 측정치를 활용해 시뮬레이션에서 학습한 다양한 환경 중 어느 환경과 유사한지 빠르게 비교해 적합한 제어 명령을 로봇의 모터에 전달한다고 밝혔다. 드림워크 기술이 탑재된 사족보행로봇 드림워커와 연구진. 왼쪽부터 명현 교수, 이 마데 아스윈 나렌드라, 유병호, 오민호 박사과정생.
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